严重失败篇遥控式爬壁清洁机器人！！

kugongla

严重失败篇！！

第一次发帖，没法贴上图来，见文件——严重失败篇.doc

参加的一比赛让我很郁闷，刚进去就有评委拿到说明书瞄了一眼就走出去了，评委共三名。在评审时用一句话就打发我们了，“实现不了”，更为委婉点的就是“这种小车每届都有”。呵呵……其实我们是把这是实体化遥控式爬壁清洁机器人说明书。（详细计算等过程可以见百度文库）不这样废话，还是先贴图再说：

用真空吸附式的爬墙机器确实很多，这个也很陈旧了。现在也有用磁铁式的攀爬机器人。中国移动第二届创新大赛——创新大赛三等奖：电磁式爬壁机器人平台
贴上我们模型化、实体化的作品：


视频放在网盘，有兴趣的可以看看。（所有的东西都在这里）

http://u.115.com/file/aq7dptus#
机构仿真视频.rar（严重失败篇.doc 仿真运动.rmvb 动力及清洁.rmvb 换向机构.rmvb）
http://u.115.com/file/clqri9fm#
爬墙清洁车.rar（ProE所有零件组件，机构分析都有在里面，可以重新仿真上面的视频，有张2D的图<标注不是很完整>）

贴了部分参赛的图，不过确实演讲没有把重点讲得很详细。现在也稍微做点补充。
首先说明下，模型制作的有些问题：

1. 皮带在两对角直线的皮带必须有一对是交叉的
2. 然后是齿轮的传动比不是准确的
3. 吸盘没加弹簧（这个简单）

其中还有很多小地方会有很多错误。不过模型仅是给你更好想象的空间，并不是准确的实体，而是作为参考。
下面实现过程的补充：


使用实时测压装置测量四个吸盘P0压力来控制真空泵的运行状态以及车轮速度、换向机构的运动，通过遥控装置来实时控制车子的运动。对于《遥控式爬壁清洁机器人说明书》里的自动控制，我们是想加强一下。运用摄像头来观察实际工作环境、小车的运动以及清洁效果等情况，这样对于实时控制非常有利。
写一些自己的感受，对于评委有些无奈、无语。我是负责建模的，所以还是学到了点东西。看是简单的一个视频却花了不好时间构建、模拟。

1. 想象的和实际的相差很大，在装配时，修改的地方特别多。
2. 这个不像已经有实际准确尺寸，都是在建模，装配，修改，再装配中来完成。
3. 就是皮带传动模拟曾经在网上搜了大量资料，最终还是没法完成。不过像网上的那种简单的模拟确实在单个的装配中可以实现，不过在整体装配后就没法实现。所以最终放弃了那部分模拟，而实际却看不到这一步骤，视频中看不到嘛。
4. 建模软件是ProE

现在想想我制作的东西还是很简单的，ProE确实还只学到皮毛，很多还不会。我们的队名改为“失落团队”……希望得到大家的指正，向大家学习！

pdc331727426

先不研究你的清洁效果怎样，效率怎样，是否真的能吸附在墙上并进行作业

但是

你让这种情况发生就不对了啊。。。。。

kugongla

由于时间问题，所以当时没有改。
上面已经说明了
1. 皮带在两对角直线的皮带必须有一对是交叉的

[ 本帖最后由 kugongla 于 2011-5-7 15:26 编辑 ]

pdc331727426

不好意思  没看你的说明， 好的 排除这个交叉的问题     你有没有计算过车轮转一圈之后，清洁头转多少圈？连用了两个蜗杆传动  速度会降很多啊，  如果清洁头的速度与车轮相近甚至还慢的话还有意义了么？

另外为啥要加上那对齿轮呢？

这是另一处杯具

kugongla

这道是效率问题，这个确实非常严重。你有什么好建议？？
这个《实体化遥控式爬壁清洁机器人说明书》严重有错误？
爬墙应该是没问题：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUzMzk1Mg==.html
其实这个我也模拟过 就是这个2. 然后是齿轮的传动比不是准确的

[ 本帖最后由 kugongla 于 2011-5-7 18:28 编辑 ]

kugongla

曾经想过简化它，不过下面那对蜗轮蜗杆（清洁刷）可以简化为一个。这又回到刚才的问题了，这个机构需要如何改进？？

pdc331727426

呵呵  LZ连这种错误都会犯，而且还拿去参赛了      也不要说：“模型只是示意，会与实体有出入”这种话    在没有功能样机之前，拿什么判断你的设计是否可行？  模型  这套模型又不可 实现  
     
     视频连接已看过，这么说你设计的出发点就要调整了，你会使用这种机器清洁么，这机器有人擦的快还干净么？   
     如果LZ现在还在认为可以实现，并且找评委的原因的话，不妨找找自身的原因。  
     我不是在嘲笑，或者和LZ过意不去，我也属于喜好自己搞创新制作这种人，我只是想提醒LZ，不要陷入在这有限的空间内，不妨换个思路，换个方式，或许会有意想不到的收获。

kugongla

你说的确实也很有道理，不应该局限于一个小地方。感谢你委婉的批评指正！
确实这份作品确实一点价值也没有，呵……这份作品肯定也不会再修改什么的
因为在很早以前就基本不抱希望，只是算作一种ProE练习。对于上面的提问也只是看看你们或高手、大师们会如何解决。
对于评委的愤懑也只是发泄一下长时间这么努力后得到的回报，看来确实应该和他们的表情一样。
也不要说：“模型只是示意，会与实体有出入”这种话，
作为一种借口或辩解：犯了很多很明显的错误，确实也可以改。就像你说的这个模型也确实不太现实，也就没必要改了。
还有一种借口就是：请问建模之中有多少模型可以真正和实体模型一样，当然工厂里的确实不一样。
你说的错误和我自己找到的也都是不应该犯的错误。这次确实很失败，看来没被骂还是好的。这一次我也只是稍微多学了一点ProE的知识而已。我还得努力，向你们学习……

[ 本帖最后由 kugongla 于 2011-5-7 18:33 编辑 ]

yonghuxieyi

很不错，感谢朋友分享

xong77

说实话我还是觉得不错啊