双平行四连杆运动分析

kingmember · 发表于 2016-7-29 17:04

本帖最后由 kingmember 于 2016-7-29 17:53 编辑

主动杆匀速转动的时候,最终从动杆会始终与水平面保持平行,请帮忙分析下.

两个不同的连杆全部是平行四连杆.

我对主动杆前面那个运动轨迹可以理解,到了三角形及后一个平行四连杆,我不知道驱动力在哪一个,不知道从主动杆是怎么传动到后一个平行四连杆上去的.

另外说明下,右下黄色那一部分是机座,是固定到大地上的,不能运动.然后同事跟我说,这运动不能称为平行四连杆,但是我还是认为这应该是平行四连杆机构.

kingmember · 发表于 2016-7-29 17:08

本帖最后由 kingmember 于 2016-7-29 17:25 编辑

看看能不能上传附件
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happy-kuk · 发表于 2016-7-29 19:21

不懂，路过，期待高手

attiao · 发表于 2016-7-30 09:53

去掉棕色件，延伸主动杆与灰色杆连接

kingmember · 发表于 2016-8-1 09:48

本帖最后由 kingmember 于 2016-8-1 11:42 编辑

attiao 发表于 2016-7-30 09:53
去掉棕色件，延伸主动杆与灰色杆连接

我按照你说的方法,去除棕色三角形零件,主动件与灰色连杆直接相连,彷真出来的的效果与预期设计的完全不一样.可能方面出了问题了.

可能你是基于这个最基本的原理模型来分析的,这是一个专利文件,平行四连杆,从而保持固定.

个人分析如下:

看了这个实用新型文件,大体能能分析出其双平行四连杆运动原理.
主动杆为平行四连杆,三角形杆件保持平行移动,这里请注意,棕色三角形零件是没有发生转动,只有移动,从而导致从动件四连杆也平行移动,从而保持水平.

attiao · 发表于 2016-8-1 13:05

kingmember 发表于 2016-8-1 09:48
我按照你说的方法,去除棕色三角形零件,主动件与灰色连杆直接相连,彷真出来的的效果与预期设计的完全不一 ...

完全看不懂你图上的意思，你想要什么运动，只是平动么

kingmember · 发表于 2016-8-3 11:25

本帖最后由 kingmember 于 2016-8-3 11:29 编辑

我要的是这个运动效果,主动件的平行四连村已分析出来,从动件固定分析平行四连杆也分析出来,

但是主动平行四连件和从动平行四连杆之间的运动学和位置学的关系,还是没理清楚.

在从动件运动过程中,始终与水平面保持水平.

yehuotj · 发表于 2016-8-4 16:36

这个运动主要是两个电机分别控制淡绿色和深绿色的运动，你说的很对，棕色三角连接件在运动中只是空间平移，没有转动。
没有猜错的话，这貌似是前段时间比较火的一个机器人的简化吧？？？？

kingmember · 发表于 2016-8-9 17:53

yehuotj 发表于 2016-8-4 16:36
这个运动主要是两个电机分别控制淡绿色和深绿色的运动，你说的很对，棕色三角连接件在运动中只是空间平移， ...

UARM 的设计图,也是ER300的简化版.

yehuotj · 发表于 2016-8-10 11:15

kingmember 发表于 2016-8-9 17:53
UARM 的设计图,也是ER300的简化版.

火了一阵，不知道现在具体情况如何？？？？

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